結(jié)合實際情況的可行性和經(jīng)濟性對轉(zhuǎn)動慣量、結(jié)構(gòu)尺寸和傳動精度提出適當要求，具體講有以下幾點：1.對于要求體積小、質(zhì)量輕的齒輪傳動HD諧波減速機CSG-50-160-2UH系統(tǒng)可用質(zhì)量zui小原則。2.對于要求運動平穩(wěn)、啟動頻繁和動態(tài)性能好的伺服系統(tǒng)的齒輪傳動系統(tǒng)，可按zui小等效慣量和總轉(zhuǎn)角誤差zui小的原則來處理。對于變負載的傳動齒輪系統(tǒng)的各級傳動比采用不可約的比數(shù)，避免同期嚙合以降低噪聲和振動。3.對于提高傳動精度和減小回程誤差為主傳動齒輪系統(tǒng)，可按總轉(zhuǎn)角誤差zui小原則。對于增速傳動，由于增速時容易破壞傳動齒輪系工作的平穩(wěn)性，應(yīng)在開始幾級就增速，并且要求每級增速比大于1：3，以有利于增加輪系剛度、減少誤差傳動4.對于較大傳動比的齒輪系，往往需要特定軸輪系和行星輪系巧妙結(jié)合為混合輪系，對于相當大的傳動比，并且要求傳動精度與傳動效率高、傳動系穩(wěn)，體積重量輕時，可選用新型的諧波傳動HD諧波減速機CSG-50-160-2UH

(1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

　　(2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
　　(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。
　　(4)傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。
　　(5)結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。
　　(6)體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。
　　(7)可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動*的。